Η μεταμυκηναϊκή περίοδος χαρακτηρίζεται από τη βαθμιαία και σταδιακή παρακμή που ακολούθησε την κατάρρευση των μυκηναϊκών ανακτόρων τον 12ο π.Χ. αιώνα. Ορίζεται και ως «σκοτεινοί αιώνες» της αρχαίας ελληνικής Ιστορίας αφού δεν υπάρχουν γραπτές πηγές γι’ αυτήν εκτός από μία, μη ιστορική πηγή, τα Ομηρικά Έπη που η σύνθεσή τους, τον 8ο π.Χ. αιώνα, στηρίχθηκε κυρίως σε προφορικές παραδόσεις αιώνων. Η μεταμυκηναϊκή εποχή σηματοδοτείται από αλλαγές στην οικονομική και κοινωνική οργάνωση, αποτέλεσμα των οποίων θα μπορούσε να είναι και η εξαφάνιση της γραφής σε μια σκοτεινή περίοδο που χαρακτηριζόταν, κυρίως κατά τον 11ο και 10ο αιώνα π.Χ., από την εσωστρέφεια των μικρών κοινωνικών σχηματισμών. Χαρακτηριστική της εποχής είναι η ευρεία χρήση του σιδήρου και οι αλλαγές στην κεραμεική. Από τον 10ο αιώνα π.Χ. ξανάρχισαν οι εμπορικές δραστηριότητες, διαμορφώνοντας σταδιακά τον πολιτισμό των γεωμετρικών και πρώιμων αρχαϊκών χρόνων. Σ’ αυτή τη φάση των νέων επαφών με τους λαούς της ανατολικής Μεσογείου, ανάμεσα στις ιδέες και τις τεχνικές που υιοθετήθηκαν, εντάσσεται και η εισαγωγή της αλφαβητικής γραφής που ήταν ένα «δάνειο» από τους Φοίνικες. Φυσικά και οι δύο τύποι γραφής, η «συλλαβική» γραμμική Β΄και το αλφάβητο, απέδιδαν την ελληνική γλώσσα.
Μετά τη μυθολογία, από τις προφορικές παραδόσεις αρχίζει η καταγραφή της Ιστορίας με τις εσωτερικές μετακινήσεις πληθυσμών στην ελληνική χερσόνησο. Αυτές για την Πελοπόννησο χαρακτηρίστηκαν ως «κάθοδος των Δωριέων». Οι Δωριείς ήταν το τελευταίο φύλο που μετακινήθηκε από την Πίνδο προς τη νότια Ελλάδα. Τα αίτια των μετακινήσεων είναι διαχρονικά τα ίδια. Πληθυσμοί μετακινούνται όταν κινδυνεύουν ή όταν επιζητούν καλύτερες συνθήκες ζωής. Η μετάβασή τους από τον βορρά προς τον νότο έγινε αργά. Οι μετακινούμενοι έμεναν άλλοτε προσωρινά και άλλοτε μόνιμα σε έναν τόπο. Oι εποικισμοί προς τον νότο, ήταν πιο συχνοί και αφορούσαν εύφορους τόπους, όπως η Θεσσαλία, η Βοιωτία και οι περισσότερες περιοχές της Πελοποννήσου. Κάποιοι έμειναν στη Δωρίδα, που πήρε από αυτούς το όνομά της, άλλοι πέρασαν στην Πελοπόννησο όπου χωρίστηκαν σε μικρότερες ομάδες και εγκαταστάθηκαν σε διαφορετικές περιοχές. Αυτές οι εγκαταστάσεις φυσικά προκάλεσαν και μετατοπίσεις εγχώριων πληθυσμών. Κάποιες ομάδες, όπως οι Αθηναίοι, οι Αρκάδες και οι Ίωνες δεν άλλαξαν τον τόπο της διαμονής τους. Άλλα ελληνικά φύλα μετακινήθηκαν όμως προς την Κύπρο, όπου ήδη υπήρχε ελληνική παρουσία από τη μυκηναϊκή εποχή, το τέλος του 13ου και τις αρχές του 12ου π.Χ. αιώνα. Με τη σύνοψη των μυθολογικών παραδόσεων και την έρευνα γι’ αυτές τις μετακινήσεις, αρχίζει η καταγραφή της Ιστορίας.
Προπάππος του Ηρακλή ήταν ο Περσέας, γιος του Δία και της Δανάης σε μια από τις συνήθεις εξωσυζυγικές σχέσεις του πατέρα των θεών, που σε αυτήν την περίπτωση είχε μεταμορφωθεί σε χρυσή βροχή. Ο Περσέας σκότωσε τη Μέδουσα και έσωσε την Ανδρομέδα. Βασίλεψε στην Τίρυνθα και στις Μυκήνες και απέκτησε εφτά παιδιά. Έξι γιους, τον Πέρση, τον Αλκαίο, τον Σθένελο, τον Έλειο ή Έλενο, τον Μήστορα και τον Ηλεκτρύωνα και μια κόρη, τη Γοργοφόνη. Εγγονός του Περσέα από τον Σθένελο ήταν ο Ευρυσθέας.
Εγγονή του Περσέα ήταν και η Αλκμήνη, κόρη του γιου του Ηλεκτρύωνα, που και αυτή έπεσε «θύμα» του Δία. Έτσι γεννήθηκε ο Ηρακλής, μάλλον στη Θήβα του Κρέοντα, όπου είχαν καταφύγει η μητέρα του Αλκμήνη και ο σύζυγος-εξάδελφός της Αμφιτρύωνας. Κατέφυγαν εκεί μετά τον φόνο του Ηλεκτρύωνα, από τον Αμφιτρύωνα. Όταν όμως η Ήρα έμαθε την απιστία του Δία, με δόλο απέσπασε τον όρκο του ότι, το παιδί που θα γεννηθεί πρώτο θα εξουσίαζε όλους τους άλλους. Με τέχνασμα της Ήρας, γεννήθηκε πριν την ώρα του, στους εφτά μήνες, ο Ευρυσθέας. Ο Ηρακλής που γεννήθηκε λίγο αργότερα, ήταν πια υποχρεωμένος, μετά τον όρκο του Δία, να υπηρετεί τον Ευρυσθέα.
Όταν μεγάλωσε ο Ηρακλής έγινε βασιλιάς στη Θήβα. Μετά όμως από μια μανιακή κρίση που του έστειλε η Ήρα, σκότωσε τα παιδιά του και τη γυναίκα του Μεγάρα και με υπόδειξη του μαντείου των Δελφών, γύρισε στην πατρίδα του, την Τίρυνθα. Η Πυθία στους Δελφούς, του έδωσε το όνομα Ηρακλής, αφού το παλιότερο όνομά του ήταν Αλκείδης. Έτσι, ο Ευρυσθέας που ήταν βασιλιάς στις Μυκήνες, είχε υπό τις διαταγές του τον Ηρακλή, που έπρεπε να μείνει στην Τίρυνθα για δώδεκα χρόνια ώστε να εξαγνιστεί από τους φόνους. Στην Τίρυνθα ο Ηρακλής παντρεύτηκε την Δηιάνειρα και ξανάκανε οικογένεια. Τότε έγιναν οι δώδεκα γνωστοί άθλοι του.
Μετά τον θάνατο του Ηρακλή, ο Ευρυσθέας έδιωξε και τα παιδιά του από την πατρίδα τους. Ο μεγαλύτερος γιος, ο Ύλλος, προσπάθησε αλλά δεν κατόρθωσε να ανακτήσει τα πάτρια εδάφη. Ότι όμως δεν κατόρθωσε αυτός, το κατάφεραν οι απόγονοί του, οι Ηρακλείδες, Τήμενος, Κρεσφόντης και Αριστόδημος. Με τη βοήθεια του βασιλιά των Δωριέων Αιγιμιού, που διέθεσε στρατό υπό τη διοίκηση των γιων του, Πάμφυλου και Δύμαντα, κατόρθωσαν να καταλάβουν μεγάλο τμήμα της Πελοποννήσου. Τους Ηρακλείδες βοήθησαν ακόμα οι Αιτωλοί και οι Λοκροί. Οι Λοκροί παραχώρησαν και το λιμάνι τους που οι Ηρακλείδες το χρησιμοποίησαν ως ναυπηγείο και από τότε, από τα συνθετικά «ναυς» και «παγήναι», ονομάζεται Ναύπακτος.
Τότε ηγεμόνας στην Πελοπόννησο ήταν ο Τισαμενός, γιος του Ορέστη και εγγονός του Αγαμέμνονα. Στις πολεμικές συγκρούσεις επικράτησαν οι Ηρακλείδες αλλά τα δυο παιδιά του Δωριέα βασιλιά Αιγιμιού σκοτώθηκαν. Ακολούθησε η διανομή των καταληφθέντων εδαφών στους συνασπισμένους συμμάχους. Οι Αιτωλοί πήραν την Ηλεία, ενώ οι τρεις Ηρακλείδες μοιράστηκαν την υπόλοιπη χώρα. Ο Τήμενος πήρε την Αργολίδα. Ο Κρεσφόντης με απάτη κατά την κλήρωση, αφού σε συνεργασία με τον αδελφό του Τήμενο έριξε κλήρο από «ωμή γη» στην υδρία της κλήρωσης, πήρε την εύφορη Μεσσηνία από τους γιους του νεκρού αδελφού του Αριστόδημου. Ο Αριστόδημος είχε σκοτωθεί στη Ναύπακτο από κεραυνό και έτσι τα παιδιά του, ο Ευρυσθένης και ο Προκλής, που ήταν δικαιούχοι του πατρικού κλήρου πήραν εξ αδιαιρέτου τη Λακωνία. Έτσι καθιερώθηκε η αρχή των δύο βασιλέων στη Σπάρτη.
Η Αρκαδία λόγω του ορεινού και άγονου εδάφους της αλλά και οι βορειοδυτικές ακτές της Πελοποννήσου, δηλαδή τα παράλια της Αχαΐας, δεν πέρασαν στη Δωρική κατοχή. Η Αχαΐα συγκέντρωσε πολλούς πρόσφυγες από τα άλλα μέρη της Πελοποννήσου. Οι Δωριείς όμως μετά τη νίκη τους επί του Τισαμενού και την κατάκτηση μεγάλου μέρους της Πελοποννήσου έδειξαν μετριοπαθή στάση και συμβιβαστικό πνεύμα απέναντι στους παλιούς κατοίκους αφού σεβάστηκαν τις παραδόσεις και τα μνημεία του παρελθόντος. Έτσι παρά τις αντίθετες γνώμες που επικράτησαν αργότερα, οι Δωριείς αφομοίωσαν αλλά και αφομοιώθηκαν από τον αχαϊκό πολιτισμό. Από αυτή τη συγχώνευση των πολιτισμών σίγουρα σταμάτησε η πρόοδος αφού η αφομοίωση απαιτούσε χρόνο. Η ιστορική περίοδος περίπου από το 1000 π.Χ. μέχρι 700 π.Χ. χαρακτηρίζεται ως μεσαίωνας της αρχαίας ελληνικής Ιστορίας αφού είναι δημιουργικά άγονη, χωρίς ιδιαίτερα πολιτιστικά ή άλλα επιτεύγματα.
Μετά την εγκατάστασή τους στη Μεσσηνία, οι Δωριείς υπό τον Κρεσφόντη, μοιράστηκαν τη γη με τους προηγούμενους κατοίκους της και σεβάστηκαν την αυτονομία τους. Εξαίρεση σ’ αυτόν τον συμβιβασμό έγιναν οι Πύλιοι που με τον βασιλιά τους Μέλανθο, απόγονο του Νηλέα και δισέγγονο του Νέστορα, συγκρούστηκαν στη Στενύκλαρο με τους εισβολείς. Οι Πύλιοι ηττήθηκαν και όπως και όλοι οι άλλοι πρόσφυγες από την Πελοπόννησο, μαζί με το βασιλιά τους κατέφυγαν στην Αθήνα. Αυτή η ήττα και η καταδίωξη των ηττημένων Πυλίων πιθανόν να προκάλεσε και την καταστροφή του ανακτόρου στον Άνω Εγκλιανό. Η Αθήνα είχε γίνει ο τόπος της υποδοχής των προσφύγων γιατί οι περισσότεροι από αυτούς ήταν Ίωνες στην καταγωγή όπως άλλωστε και οι Αθηναίοι. Μετά τη μεγάλη συγκέντρωση προσφύγων στην Αθήνα, ο Μέλανθος εκλέχτηκε εύκολα, με τις προσφυγικές κυρίως ψήφους, βασιλιάς της Αθήνας. Γιος του Μέλανθου ήταν ο θρυλικός Κόδρος που απέκρουσε τη δωρική προσπάθεια εισβολής στην Αττική. Μετά τον θάνατό του, καταργήθηκε και ο θεσμός της βασιλείας στην Αθήνα. Από τον Μέλανθο και τον Κόδρο το έμβλημα των Νηλεϊδών της Πύλου, η γλαύκα, έγινε το κύριο έμβλημα της Αθήνας.
Τριακόσια περίπου χρόνια πέρασαν μετά την κάθοδο και με τη συνετή διοίκηση της Μεσσηνίας από τους Δωριείς βασιλείς της άρχισαν να φαίνονται σημάδια ακμής και πολιτισμού. Αρχικά ο Κρεσφόντης είχε χωρίσει διοικητικά τη Μεσσηνία σε πέντε τμήματα. Το κέντρο του κάθε τμήματος σύμφωνα με τον Στράβωνα ήταν:

1. Η πρωτεύουσα Στενύκλαρος που θα μπορούσε να τοποθετηθεί στον
λόφο πάνω από τα Τσουκαλέικα.
2. Η Πύλος, μετά την καταστροφή του ανακτόρου του Άνω Εγκλιανού,
στο ακρωτήριο Κορυφάσιο.
3. Το Ρίο που ήταν πόλισμα στο ακρωτήριο ανατολικά του Ακρίτα
κοντά στη σημερινή Κορώνη.
4. Η Μέσολα στη βορειοανατολική γωνιά του Μεσσηνιακού κόλπου
περίπου στη σημερινή Βέργα.
5. Η Υάμεια στα δυτικά των εκβολών του Παμίσου.

Σύντομα αναφέρονται εδώ οι βασιλείς αυτής της περιόδου με λίγα χαρακτηριστικά της βασιλείας του καθενός. Η διαδοχή ήταν οικογενειακή υπόθεση αφού η εξουσία περνούσε από πατέρα σε γιο.
*Ο Κρεσφόντης που παντρεύτηκε τη Μερόπη, κόρη του Αρκάδα βασιλιά Κύψελου, ήταν δίκαιος ηγέτης και δολοφονήθηκε από τους πλούσιους προύχοντες του βασιλείου του. Ως αιτία αναφέρθηκε η αρκαδική καταγωγή της Μερόπης αλλά στην ουσία κίνητρο ήταν η καταπολέμηση της φιλολαϊκής και δίκαιης πολιτικής του.
*Ο Αίπυτος, γιος του Κρεσφόντη, ήταν τόσο αγαπητός ώστε οι Ηρακλείδες ονομάστηκαν και Αιπυτίδες.
*Ο Γλαύκος, γιος του Αίπυτου, συνέχισε τη δίκαια διοίκηση των προηγουμένων και προχώρησε σε μέτρα που έδειχναν σεβασμό στις παλιότερες παραδόσεις. Ανακαίνισε τον παραμελημένο Ναό του Ιθωμάτα Δία στην κορυφή της Ιθώμης, κατασκεύασε ιερό στον τάφο του Μαχάονα στη Γερήνια ενώ ίδρυσε και ιερό στην Ανδανία για την πρώτη βασίλισσα Μεσσήνη.
*Ο Ίσθμος συνέχισε την πολιτική του πατέρα του Γλαύκου και ίδρυσε στις Φαρές ιερό για τη λατρεία των γιων του Μαχάονα, Γόργασου και Νικόμαχου.
*Ο Δωτάδας, γιος του Ίσθμου, πρόσθεσε στα άλλα λιμάνια της Μεσσηνίας και το λιμάνι της Μεθώνης
*Ο Συβότας, ο σοφός και σεβαστός βασιλιάς, γιος του Δωτάδα, θέσπισε τη θυσία στον ποταμό Πάμισο και τον Εύρυτο στις τελετές των Μεγάλων Θεών.
*Ο Φίντας, γιος του Συβότα, έμεινε στην Ιστορία ως ο βασιλιάς που κατά τη βασιλεία του έγινε το πρώτο περιστατικό στο Ιερό της «Λιμνάτιδος Αρτέμιδος», που κατά πολλούς έδωσε την αφορμή για τον πρώτο Μεσσηνιακό πόλεμο.

[Ο Ηρακλής κι ο Ευρυσθέας. Δίπλα τους η Αθηνά (μελανόμορφος αμφορέας (510 π. Χ.) – Μουσείο Louvre, Παρίσι]