Το 369 π.Χ. ήρθε και η μεγάλη στιγμή για τη Μεσσηνία. Περίπου τρεις αιώνες μετά την αρχική κατάκτησή της από τη Σπάρτη, έφτασε η ώρα της απελευθέρωσης. Μετά από συνεχείς πολέμους και εκτοπισμούς, οι Μεσσήνιοι κατάφεραν να ανακτήσουν και πάλι την ανεξαρτησία τους, με την ίδρυση της Mεσσήνης στους πρόποδες της Ιθώμης, από τον Θηβαίο στρατηγό Επαμεινώνδα αλλά και τους Αργείους συμμάχους τους. Οι Μεσσήνιοι, αν και σκλαβωμένοι είλωτες, είχαν καταφέρει να αντισταθούν στον διαφαινόμενο αφανισμό τους ως φυλή, διατηρώντας τις τοπικές παραδόσεις και λατρείες, ιδιαίτερα των ηρώων τους. Όλοι, μικροί ή μεγάλοι, τραγουδούσαν τα κατορθώματα του θρυλικού Αριστομένη, που είχε εναντιωθεί στην σπαρτιατική κατοχή του τόπου τους. Αυτή η διατήρηση της τοπικής ιστορίας και μνήμης λειτούργησε ως συνεκτική ουσία στην πατριωτική συνείδησή τους.
Την ίδια περίοδο, είχε προηγηθεί, μετά από παραίνεση του Επαμεινώνδα, η συγχώνευση σαράντα χωριών και πέντε πόλεων στη νοτιοδυτική Αρκαδία, για λόγους ασφαλείας, σε μια μεγάλη πόλη, τη Μεγαλόπολη, που έγινε η έδρα του «Κοινού των Αρκάδων». Ένα τείχος περίπου εννιάμισι χιλιομέτρων περιέκλεισε την πόλη. Οι Σπαρτιάτες, αφού αδυνατούσαν να αντιδράσουν, πήγαν εκεί μετά την ολοκλήρωση και του οχυρωματικού έργου, δήθεν για να ελέγξουν την κατάσταση, και αφού έφτασαν μέχρι την φιλική τους Τεγέα, αποχώρησαν άπραγοι. Με την ολοκλήρωση της Μεγαλόπολης, ο στρατός των Θηβαίων με επικεφαλής και πάλι τον Επαμεινώνδα μπήκε στην Αρκαδία και μαζί του συνενώθηκαν οι δυνάμεις των Αρκάδων, των Αργείων και των Ηλείων. Μια ολόκληρη στρατιά εβδομήντα χιλιάδων ανδρών στράφηκε εναντίον της Σπάρτης. Ο Αγησίλαος κατάφερε να αμυνθεί με στρατηγικούς ελιγμούς και οι επιτιθέμενοι προχώρησαν νότια και έφτασαν μέχρι το Έλος και το Γύθειο, όπου βρισκόταν κι ο σπαρτιατικός ναύσταθμος. Μετά τη λεηλασία των περιοχών που περνούσαν, οι σύμμαχοι αποχώρησαν για τους τόπους τους, κατάφορτοι με λάφυρα.
Οι Θηβαίοι με επικεφαλής τον Επαμεινώνδα την άνοιξη του 369 π.Χ., προχώρησαν στη Μεσσηνία. Εκεί, με πρότυπο το πρόσφατο χτίσιμο της Μεγαλόπολης στην Αρκαδία, αποφάσισαν να χτίσουν ακόμα μία οχυρή πόλη, τη Μεσσήνη, την πρωτεύουσα της Μεσσηνίας που οφείλει το όνομά της στη μυθική βασίλισσά της και τον Επαμεινώνδα. Η επιλογή της θέσης της νέας πόλης είχε στρατηγικά κριτήρια αφού για την αποφυγή νέων επιδρομών από τους Σπαρτιάτες η περιοχή γύρω από τη Λακωνική οχυρωνόταν με μεγάλα ή μικρότερα οχυρά. Η οικοδόμηση οχυρών κοντά στη Σπάρτη είχε ιδιαίτερη σημασία για τους Μεσσήνιους, αφού με πολλές ισχυρές, μικρές ή μεγάλες οχυρές θέσεις στα σύνορά τους αποδυνάμωναν κάθε επεκτατική βλέψη των Σπαρτιατών.
Η πρωτεύουσα πόλη της Μεσσηνίας χτίστηκε το 369 π.Χ. και το 368 π.Χ., σε θέση που επέλεξε ο ίδιος ο Επαμεινώνδας, στους νότιο-δυτικούς πρόποδες της Ιθώμης. Η θέση εγκρίθηκε και από τους θεούς που είχαν ρωτηθεί από τους ιερομάντεις με θυσίες. Κατά την παράδοση, η επιλογή της θέσης της πόλης έγινε μετά από τη «θαυματουργή» εύρεση εκεί της παρακαταθήκης του Μεσσήνιου ήρωα Αριστομένη.
Αφού ετοιμάστηκε το σχέδιο της πόλης και των τειχών, δόθηκε στους χτίστες. Εννέα χιλιόμετρα τείχους, κατασκευασμένου με ισοδομικό σύστημα από τιτανόλιθο, την περιέκλειαν. Περιμετρικά, στις επάλξεις υπήρχε διάδρομος που προστατευόταν από την εξωτερική του πλευρά. Η πόλη χτίστηκε με το Ιπποδάμειο σύστημα δόμησης. Όλα τα οικόπεδα ήταν ίδια, ενταγμένα σε πολεοδομικό κάναβο που δημιουργείται από οριζόντιους και κάθετους δρόμους.
Για να κατοικηθεί η νεόδμητη πόλη, όχι μόνο με Μεσσήνιους πρώην είλωτες, ο Επαμεινώνδας έστειλε κήρυκες σε όλες τις περιοχές που είχαν παλιότερα εκδιωχθεί και μετοικήσει Μεσσήνιοι, καλώντας τους να επιστρέψουν στη γη των προγόνων τους. Το κάλεσμα στην Ιταλία, τη Λιβύη, τη Σικελία, τη Δύση και όπου άλλού ζούσαν Μεσσήνιοι, ήταν ζωτικής σημασίας για την ανάπτυξη της Μεσσήνης. Οι Μεσσήνιοι της διασποράς ανταποκρίθηκαν στο κάλεσμα του Επαμεινώνδα κι ετσι εξασφαλίστηκε η ανάπτυξη της πόλης από ανθρώπους με ανοιχτό πνεύμα και ποικίλες εμπειρίες. Η καινούργια πόλη διέθετε, θέατρο και στάδιο.
Είναι αξιοσημείωτο ότι μέχρι τότε, κατά τα περίπου διακόσια πενήντα χρόνια της δουλείας των Μεσσηνίων, απαγορεύονταν η συμμετοχή τους σε αγώνες.
Μετά τη μάχη στα Λεύκτρα πολλοί σύμμαχοι των Σπαρτιατών προσχώρησαν στη Θήβα. Αποτέλεσμα ήταν η ίδρυση της Θηβαϊκής συμμαχίας.
Παράλληλα στη Θεσσαλία, το 369 π.Χ., αφού ο τύραννος των Φερών Ιάσονας είχε πεθάνει τον προηγούμενο χρόνο και τον είχε διαδεχθή ο γιος του Αλέξανδρος, οι κάτοικοι της Θεσσαλίας δεν άντεχαν την τυραννία του και τη Μακεδονική φρουρά που είχε εγκατασταθεί στη Λάρισα και ζήτησαν προστασία από τη Θήβα. Ετσι ο Πελοπίδας που πήγε να βοηθήσει, έδιωξε τη φρουρά των Μακεδόνων και τοποθέτησε εκεί δική του. Τον επόμενο χρόνο, μετά από νέες διαμαρτυρίες των κατοίκων για τη συμπεριφορά του Αλεξάνδρου, ο Πελοπίδας ξαναπήγε στη Θεσσαλία, χωρίς στρατιωτική δύναμη αυτή τη φορά, μόνο για να διαπραγματευτεί, αλλά ο Αλέξανδρος τον συνέλαβε. Οι Θηβαίοι προσπάθησαν να τον ελευθερώσουν αλλά απέτυχαν. Η κατάσταση αντιμετωπίστηκε από τον Επαμεινώνδα που ανάγκασε τον Αλέξανδρο να δεχτεί τριετή ανακωχή και να ελευθερώσει όλους τους αιχμαλώτους και φυσικά και τον Πελοπίδα.
Όταν ο Πελοπίδας ήταν στη Θεσσαλία και ασχολιόταν με τον τύραννο Αλέξανδρο, ο Επαμεινώνδας προσπαθούσε να επεκτείνει την κυριαρχία της Θήβας και στη θάλασσα όπου κυριαρχούσε ο Αθηναϊκός στόλος. Δεν υπήρχαν πολλοί τρόποι. Το 365 π.Χ., ο περσικός παράγων άλλαξε και πάλι την κατάσταση στον ελληνικό χώρο. Ο Επαμεινώνδας ζήτησε από τους Πέρσες και κατάφερε την αναθεώρηση της «Ανταλκιδείου Ειρήνης». Η πράξη του όμως, όπως άλλωστε ήταν φυσικό, προκάλεσε τη δυσαρέσκεια όλων των ελληνικών πόλεων. Ο Επαμεινώνδας απτόητος, ζήτησε από τους Αθηναίους να αποσύρουν τον στόλο τους από το Αιγαίο και να περιοριστούν στα λιμάνια της Αττικής. Οι Αθηναίοι αρνήθηκαν. Ο Επαμεινώνδας, με το περσικό χρυσάφι, κατασκεύασε στόλο με εκατό τριήρεις και το 363 π.Χ., βγήκε στο Αιγαίο. Σκοπός ήταν να προσεταιρισθεί τους συμμάχους και τις αποικίες των Αθηναίων από τα νησιά, τη Μακεδονία και τη Θράκη μέχρι τον Ελλήσποντο. Κατάφερε να αποσπάσει από τους Αθηναίους την Κέα, τη Νάξο, τη Χίο τη Λέσβο και άλλα νησιά εξασφαλίζοντας νέους συμμάχους για τη Θήβα. Τελικά όμως, η εκστρατεία του Επαμεινώνδα στη θάλασσα δεν απέδωσε και ο στόλος επέστρεψε στα λιμάνια της Βοιωτίας στο τέλος του 363 π.Χ.
Στη Θεσσαλία, μετά τη λήξη της ανακωχής με τον τύραννο Αλέξανδρο των Φερών, το 364 π.Χ., οι κάτοικοι ξαναζήτησαν τη βοήθεια της Θήβας. Ο Πελοπίδας ανέβηκε και πάλι στη Θεσσαλία αλλά μια ολική έκλειψη ηλίου, στις 13 Ιουλίου 364 π.Χ., κατατρόμαξε τους στρατιώτες του, που τον εγκατέλειψαν έντρομοι. Ο Πελοπίδας με τους τριακόσιους ιππείς του νίκησε στο πεδίο της μάχης, στη θέση «Κυνός Κεφαλαί», αλλά σκοτώθηκε. Η απώλεια για τη Θήβα ήταν τεράστια.
Οι κινήσεις των Θηβαίων με τους Πέρσες και η αναθεώρηση της «Ανταλκιδείου Ειρήνης», λειτούργησαν αρνητικά για τη Θήβα. Εκτός από την Αθήνα που με το στόλο της κυριαρχούσε πια στο Αιγαίο, κι άλλες πόλεις άρχισαν να αμφισβητούν την κυριαρχία της Θήβας στον ελλαδικό χώρο. Ακόμα και οι ευεργετημένοι από τη Θήβα Αρκάδες, αρνήθηκαν να επικυρώσουν την αναθεώρηση της συνθήκης. Το «Κοινόν των Αρκάδων» διασπάστηκε. Οι Μαντινείς συμμάχησαν με τους παλιούς εχθρούς τους, τους Ηλείους αλλά και πολλές από τις πόλεις της Αχαΐας. Οι Αθηναίοι συμμάχησαν και πάλι με τους Σπαρτιάτες και όλοι εναντιώθηκαν στη Θήβα, με μια αντιθηβαϊκή κίνηση που έδρευε στη Μαντίνεια.
Η Σπάρτη είχε όμως ήδη απαξιωθεί. Το ίδιο και η Αθήνα. Η Μακεδονία ήταν έτοιμη να ηγεμονεύσει στον ελλαδικό χώρο. Η Θηβαϊκή ηγεμονία κινδύνευε και ο Επαμεινώνδας έπρεπε να την αποκαταστήσει. Το καλοκαίρι του 362 π.Χ., με σημαντική στρατιωτική δύναμη κατέβηκε στην Πελοπόννησο για να επιβάλει την κυριαρχία της Θήβας. Έφτασε στην Τεγέα όπου οι δυνάμεις ενισχύθηκαν από τους πιστούς συμμάχους του. Φυσικά τους Μεσσήνιους, τους Αργείους, τους Τεγεάτες αλλά και Σικυώνιους, Θεσσαλούς, Ευβοείς, Λοκρούς και Μαλιείς. Οι Φωκείς δεν ακολούθησαν. Οι αντίπαλοι συγκεντρώνονταν στη Μαντίνεια. Δεν είχαν φτάσει ακόμα στο πεδίο της αναμενόμενης σύγκρουσης οι Σπαρτιάτες του Αγησίλαου Β΄και οι Αθηναίοι. Ο Επαμεινώνδας προκάλεσε την επιστροφή των Σπαρτιατών στην πόλη τους. Κινήθηκε νύχτα για να την καταλάβει αιφνιδιαστικά, αφού η φρούρησή της ήταν μειωμένη. Οι δυνάμεις του έφτασαν μέχρι την αγορά της Σπάρτης ταπεινώνοντας το γόητρο των Σπαρτιατών. Γυρνώντας πίσω στην Τεγέα, ο Επαμεινώνδας διέταξε επίθεση στη Μαντίνεια μόνο με το ιππικό. Την ίδια στιγμή όμως, έφτασαν και οι Αθηναίοι και η επίθεση αποκρούστηκε. Οι δυο ισχυρότεροι συνασπισμοί του ελλαδικού χώρου, με επικεφαλής τη Θήβα και τη Σπάρτη, τέθηκαν αντιμέτωποι στη Μαντίνεια, διεκδικώντας την ηγεμονία του.
Με το προηγούμενο της μάχης στα Λεύκτρα, όλοι περίμεναν από τον Επαμεινώνδα να εφαρμόσει τη στρατηγική της λοξής φάλαγγας. Ο Επαμεινώνδας όμως αιφνιδίασε ξανά τους αντιπάλους του αφού, ενώ διέρρεε ότι είχε σκοπό να ξεκουράσει τους άνδρες του και να μην επιτεθεί, κινήθηκε αστραπιαία και κατανίκησε τους αντιπάλους του αλλά τραυματίστηκε θανάσιμα. Λίγο πριν πεθάνει, αφού πληροφορήθηκε ότι ο στρατός του νίκησε, ζήτησε να συνομολογήσουν ειρήνη με τους Σπαρτιάτες. Γνώριζε ότι μετά τις σημαντικές απώλειες, η Θήβα δεν θα μπορούσε να συνεχίσει να κυριαρχεί. Ξεψυχώντας είπε: «αφήνω δύο κόρες, τη Λεύκτρα και τη Μαντινεία».
Ο Επαμεινώνδας τάφηκε στο πεδίο της μάχης. Στη βάση του ανδριάντα του στη Θήβα υπήρχε η επιγραφή:
«Ημετέραις βουλαίς Σπάρτη μεν εκείρατο δόξαν
Μεσσήνη δ' ιερή τέκνα χρόνω δέχεται
Θήβης δ’ όπλισι Μεγάλη Πόλις εστεφάνωται
Αυτόνομος δ’ Ελλάς πᾶς’ ἐν ἐλευθερίη»
(Με τις αποφάσεις μας, η Σπάρτη έχασε τη δόξα της.
Η ιερή Μεσσήνη μετά από χρόνια δέχτηκε τα παιδιά της,
Με τα όπλα της Θήβας τειχίστηκε η Μεγαλόπολη
όλη δε η Ελλάδα είναι αυτόνομη κι ελεύθερη)
Ο Έλληνας ιστορικός του 1ου αιώνα π.Χ., Διόδωρος Σικελιώτης, αναφερόμενος στον Επαμεινώνδα και συγκρίνοντάς τον με τους άλλους μεγάλους άνδρες του καιρού του, γράφει:
….. «Ἀλλ' ὅμως εἴ τις συγκρίναι τὰς τούτων ἀρετὰς τῇ ᾿Επαμεινώνδου στρατηγίᾳ τε καὶ δόξῃ, πολὺ ἂν προέχουσαν εὕροι τὴν περὶ τὸν ᾿Επαμεινώνδαν ἀρετήν. Παρὰ μὲν γὰρ ἑκάστῳ τῶν ἄλλων ἓν ἂν εὕροι προτέρημα τῆς δόξης, παρὰ δὲ τούτῳ πάσας τὰς ἀρετὰς ἠθροισμένας. καὶ γὰρ ῥώμῃ σώματος καὶ λόγου δεινότητι, πρὸς δὲ τούτοις ψυχῆς λαμπρότητι καὶ μισαργυρίᾳ καὶ ἐπιεικείᾳ, καὶ τὸ μέγιστον, ἀνδρείᾳ καὶ στρατηγικῇ συνέσει πολὺ διήνεγκε πάντων.»….
(Διόδωρου Σικελιώτη, Ιστορική Βιβλιοθήκη, βιβλίο 15, 88,3)
Ο θάνατος και του Επαμεινώνδα, δυο χρόνια μετά την απώλεια και του Πελοπίδα, αποδυνάμωσε τη Θήβα που ουσιαστικά, έχασε την ηγεμονία στον ελλαδικό χώρο. Όταν γνωστοποιήθηκε ο θάνατος του Επαμεινώνδα, οι άνδρες του διέκοψαν τον αγώνα. Στη μάχη της Μαντίνειας δεν νίκησε κανείς.
[Φωτογραφία: «Ο θάνατος του Επαμεινώνδα» Pierre‑Jean David called d'Angers (1788‑1856) "Grand Prix de Rome" 1811]
