Η βασιλική δυναστεία των Νηλείδων της Πύλου, ξεκίνησε από τον Νηλέα. Από τους δώδεκα γιους του επιβίωσε, από τη μανία του οργισμένου Ηρακλή, μόνο ο Νέστορας. Αυτός διαδέχθηκε τον πατέρα του και η εξέλιξή του ήταν εντυπωσιακή. Αρχικά, αφού πολέμησε εναντίον των Αρκάδων, σκότωσε τον τρομερό Ερευθαλίωνα. Πήρε μέρος:
• στην Αργοναυτική εκστρατεία,
• στον πόλεμο εναντίον των Κενταύρων συμμαχώντας με τους Λαπίθες,
• στην εξόντωση του Καλυδώνιου κάπρου και βέβαια
• στον Τρωικό Πόλεμο.
Σύμφωνα με τον Όμηρο στην εκστρατεία στην Τροία, ο Νέστορας ήταν ο σοφός και συνετός γέροντας, σεβαστός από όλους τους Αχαιούς. Στο ετερόκλητο στράτευμα, ο Νέστορας προσπαθούσε να διατηρήσει την ομόνοια και τη σύμπνοια. Στη διαμάχη του Αχιλλέα με τον Αγαμέμνονα προσπάθησε άκαρπα να εξομαλύνει την κατάσταση και να τους συμφιλιώσει. Όταν οι Αχαιοί κινδύνεψαν να απωθηθούν από τους Τρώες, λόγω της άρνησης του Αχιλλέα να συμμετάσχει στην απόκρουση των επιτιθέμενων Τρώων, ήταν αυτός που πρότεινε στον Πάτροκλο να «ντυθεί» με την πανοπλία του Αχιλλέα και να τους επιτεθεί, «αντ’ αυτού». Πράγματι στη θέα του, ντυμένου με την πανοπλία του Αχιλλέα, Πάτροκλου και των Μυρμιδόνων, οι Τρώες, που είχαν καταδιώξει σχεδόν μέχρι τα πλοία τους τους Αχαιούς, οπισθοχώρησαν και ξανακλείστηκαν στα τείχη της Τροίας.
Όμως κατά τη μάχη, ο Πάτροκλος σκοτώθηκε και ο Αχιλλέας οργισμένος από την απώλεια του φίλου του, επέστρεψε στον πόλεμο μαζί με τους Αχαιούς. Αυτή η κίνηση ήταν καταλυτική και έκρινε τελικά την έκβαση του πολέμου. Ο Αχιλλέας με πρωτοφανή μανία για εκδίκηση σκότωσε τον πρωτότοκο γιο του Πριάμου, Έκτορα, πρίγκιπα της Τροίας.
Ο Νέστορας αναφέρεται και πάλι από τον Όμηρο στο επόμενο Έπος, την Οδύσσεια. Στην τρίτη ραψωδία, στα «εν Πύλω», ένα πλοίο αράζει στην άκρη της Βοϊδοκοιλιάς. Εκεί έχουν παραταχθεί οι Πύλιοι στην ακτή, σε εννέα διαφορετικές σειρές, που την καθεμιά αποτελούσαν πεντακόσιοι άνδρες. Μπροστά στην κάθε σειρά περίμενε σφαγμένος ένας ταύρος. Οι εννέα ταύροι ήταν έτοιμοι να θυσιαστούν τελετουργικά στον Ποσειδώνα. Τότε κάποιοι άγνωστοι βγήκαν από το πλοίο στην ακτή με προπομπό την Αθηνά που ως μέντορας, γύρισε στον γιο του Οδυσσέα, τον Τηλέμαχο που την ακολουθούσε, παροτρύνοντάς τον να πάει στη σύναξη των Πυλίων και να αναζητήσει την τύχη του πατέρα του. Η επίσκεψή τους εκεί ήταν δικαιολογημένη αφού ο Νέστορας ήταν μαζί με τον Οδυσσέα στην Τροία.
Ο Όμηρος αναφέρει ότι πρώτος υποδέχτηκε τους δυο ξένους, τον Τηλέμαχο και τον μέντορα (Αθηνά) ο γιος του Νέστορα Πεισίστρατος και αμέσως τους έβαλε να καθίσουν ανάμεσα στον αδελφό του Θρασυμήδη και στον σοφό πατέρα τους. Τους πρόσφερε κομμάτια από τα ψημένα κρέατα και τους κέρασε κρασί. Τους δεξιώθηκε χωρίς να γνωρίζει ποιοι ήταν. Πρώτα σήκωσε το κύπελλο ο μέντορας, (Αθηνά) ευχαριστώντας τους Πύλιους και στη συνέχεια έκανε το ίδιο και ο Τηλέμαχος. Αφού τελείωσαν το φαγοπότι, πήρε τον λόγο ο Νέστορας και τους ρώτησε πρώτα αν ευχαριστήθηκαν το φαγητό και κατόπιν ποιοι ήταν. Τον λόγο πήρε ο Τηλέμαχος που αφού του συστήθηκε, του εξήγησε ότι έρχονται από την Ιθάκη αναζητώντας την τύχη του πατέρα του. Του ζήτησε δε να του πει ότι γνωρίζει για τα κατορθώματα του στην Τροία αλλά και για την κατοπινή τύχη του. Του εξομολογήθηκε μάλιστα και τα διαδραματιζόμενα στην Ιθάκη, δίχως την άδειά του, από το πλήθος των μνηστήρων της μητέρας του. Ο Νέστορας του εξιστόρησε τα κατορθώματα των Αχαιών και του Οδυσσέα στον Τρωικό πόλεμο. Του μίλησε για τις διαφωνίες μεταξύ τους κατά την αναχώρηση των πλοίων και ότι αυτός με ούριο άνεμο γύρισε κατευθείαν στην Πύλο. Ακριβώς γι’ αυτό δεν γνώριζε για την τύχη των υπολοίπων Αχαιών και φυσικά του Οδυσσέα. Τον συμβούλεψε δε να πάει στη Σπάρτη και να ρωτήσει για τον πατέρα του τον Μενέλαο, που γύρισε τελευταίος από την Τροία.
Μετά από όλα αυτά κι αφού η Αθηνά, φανερώθηκε, έφυγε ψηλά στον ουρανό, προτρέποντας τον Νέστορα να στείλει τον Τηλέμαχο μαζί με τον γιό του, με άμαξα στη Σπάρτη. Έτσι κι έγινε. Ο Νέστορας κάλεσε τον Τηλέμαχο στο παλάτι του για να κοιμηθεί. Αφού ο Τηλέμαχος έμεινε για ένα βράδυ στο παλάτι, το επόμενο πρωινό πήρε το μπάνιο του, όπου τον έλουσε η κόρη του Νέστορα,    Πολυκάστη.
Αμέσως μετά ο Τηλέμαχος συνάντησε τον Νέστορα καθισμένο σε πέτρες λαξεμένες, στα δεξιά της κεντρικής πύλης του ανακτόρου. Εκεί συνήθιζε να κάθεται και ο πατέρας του, ο Νηλέας.    Η θέα της περιοχής από εκεί είναι εκπληκτική. Η περιγραφή του Ομήρου είναι συγκλονιστικά ακριβής και εφαρμόζεται απόλυτα στο παλάτι και σήμερα. Οι περιγραφόμενοι χώροι και η ασάμινθος (η μικρή μπανιέρα) βρίσκονται ακόμα εκεί. Ακόμα και οι πέτρες που ο Νέστορας ήταν καθισμένος, βρίσκονται στη βάση ενός πυλώνα του σύγχρονου βιοκλιματικού στεγάστρου.   
Από εκεί ο Νέστορας χαιρέτισε τον Τηλέμαχο και τον Πεισίστρατο στο ξεκίνημά τους για τη Σπάρτη και τον Μενέλαο. Για τον θάνατο του Νέστορα δεν υπάρχουν πληροφορίες. Ο Παυσανίας, μεταξύ άλλων αναφέρει ότι ο τάφος του ήταν μέσα στην πόλη της Πύλου:
«… ἐνταῦθα ἱερόν ἐστιν Ἀθηνᾶς ἐπίκλησιν Κορυφασίας καὶ οἶκος καλούμενος Νέστορος: ἐν δὲ αὐτῷ καὶ ὁ Νέστωρ γέγραπται: καὶ μνῆμα ἐντὸς τῆς πόλεώς ἐστιν αὐτῷ, τὸ δὲ ὀλίγον ἀπωτέρω τῆς Πύλου Θρασυμήδους φασὶν εἶναι…..»
Στη Βοϊδοκοιλιά, στο αμμώδες πλάτωμα κάτω από τη σπηλιά του Νέστορα, η αρχαιολογική μελέτη θα πρέπει να συνεχιστεί.

(Στη φωτογραφία: Ο Νέστορας και οι γιοι του θυσιάζουν στον Ποσειδώνα στην παραλία της Πύλου. Αττικός ερυθρόμορφος καλυκωτός κρατήρας. Εθνικό Αρχαιολογικό Μουσείο).